雙臂機器人
      雙動(dòng)力雙臂手系列化大型救援機器人
      2017-01-03 15:05:08
      最大吊重重量 : 20 t
      總重量 : 38 t
      最大起重力矩 : 30 t.m
      最大回轉速度 : 5 r/min

      一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介

      雙動(dòng)力雙臂手大型救援機器人是國家“十二五”科技支撐計劃項目重點(diǎn)攻關(guān)、研制的系列化產(chǎn)品,是一種具有油電“雙動(dòng)力”交換驅動(dòng)、雙臂雙手協(xié)調作業(yè),分別有輪胎式、履帶式和輪履復合型底盤(pán)形式,以及可根據救援現場(chǎng)需要,快速更換不同作業(yè)功能液壓屬具的大型智能搶險救援裝備。產(chǎn)品圖示介紹如下:

      二、產(chǎn)品主要功能簡(jiǎn)介

      (一)產(chǎn)品型號字母標注

      (二)作業(yè)功能及配置簡(jiǎn)介

      1、雙臂、雙手協(xié)調作業(yè)功能

      2、油、電雙動(dòng)力切換驅動(dòng)作業(yè)功能(選配)

      3、輪履復合切換行駛功能(選配)

      4、高壓水槍?zhuān)ㄋ荩┗蚺菽瓬缁鸸δ埽蛇x配)

      5、無(wú)線(xiàn)遙控作業(yè)功能

      6、多種機械手選裝作業(yè)功能(可選配)

      7、機械手快速替換功能

      8、液壓動(dòng)力輸出及雙穩分配(驅動(dòng)外接液壓工具或發(fā)電設備)功能

      9、生命探測功能(可選配)

      10、圖像傳輸功能

      11、故障自診斷功能

      12、司機室升降功能等

      (三)產(chǎn)品特殊功能示意圖

      三、項目產(chǎn)品用途及市場(chǎng)定位

      四、各型號產(chǎn)品主要性能技術(shù)參數

      1、主要性能技術(shù)參數

      序號

      項目

      BDJY38SLL

      BDJY52TS

      BDJY60LS

      1

      全車(chē)總重

      38t

      (含司機、附屬工具)

      52t

      (含司機、附屬工具)

      60t

      (含司機、附屬工具)

      2

      可配工作機具種類(lèi)

      2~10種

      2~10種

      2~10種

      3

      整機高度

      ≤3800mm

      ≤3800mm

      ≤3800mm

      4

      整機寬度

      ≤3100mm

      ≤3200mm

      ≤3100mm

      5

      整機長(cháng)度

      ≤11700mm

      ≤13000mm

      ≤13000mm

      6

      最大轉臺回轉速度

      5r/min

      5r/min

      5r/min

      7

      單/雙臂最大負荷

      (含屬具自重)

      4t+4t/8t

      5.8t+10.2t/16t

      4t+16t/20t

      8

      單/雙臂額定起重力矩

      15t.m/30t.m

      12t.m+38t.m/50 t.m

      14t.m+56t.m/70t.m

      9

      動(dòng)力型式/功率

      內燃機/142kw

      內燃機206kw

      電動(dòng)機132kw

      內燃機266kw

      電動(dòng)機160kw

      10

      最高行駛速度

      ≥20km/h(輪胎式)

      ≥3.8km/h(履帶式)

      ≥30km/h

      ≥4.5km/h

      11

      最大爬越坡度

      ≥15%(輪式),

      ≥50%(履帶式)

      ≥44%

      ≥53%

      12

      臂展作業(yè)半徑

      8m

      10m

      12m

       

          2、底盤(pán)

      序號

      項目

      BDJY38SLL

      BDJY52TS

      BDJY60LS

      1 

      總重量

      14400kg

      (輪履復合式)

      17800kg

      (輪胎式)

      18000kg

      (履帶式)

      2  

      軸距、輪距(前后)

      6490mm、

      2662/2664mm

      3600mm、

      2570/2575mm

      最小離地間隙

      397mm

      356mm

      380mm

      接地比壓(輪胎)

      0.077MPa (0.7MPa)

      1.0MPa

      0.11MPa

      履帶軌距

      2395mm

      2930mm

      最小轉彎半徑(輪胎)

      9300mm

      6500mm

      制動(dòng)性能(駐車(chē)/行駛)

      37.5%/7.38m

      29.4%/8.6m

      輪胎規格

      12.00R24(充氣)

      12.00R24(實(shí)芯)

      3、動(dòng)力系統

      序號

      項目

      BDJY38SLL

      BDJY52TS

      BDJY60LS

      1

      發(fā)動(dòng)機型號

      QSB6.7-C190-T3

       (進(jìn)口康明斯)

      SC8DK280Q3

      (上海柴油機廠(chǎng))

      WD106360E211

      (濰柴動(dòng)力)

      2

      發(fā)動(dòng)機額定功率

      142kW

      206kW

      266kW

      3

      發(fā)動(dòng)機額定轉速

      2200 r/min

      2200 r/min

      2200 r/min

      4

      燃油箱

      400L

      400L

      400L

      4、作業(yè)范圍

      序號

      項目

      BDJY38SLL

      BDJY52TS

      BDJY60LS

      1

      工作臂主臂長(cháng):

      4653mm

      4653mm

      1200mm

      2

      工作臂副臂長(cháng):

      2787mm

      2787mm

      1000mm

      3

      最大作業(yè)幅度:

      8000mm

      12045mm

      12430mm

      4

      最大作業(yè)高度:

      7915mm

      12870mm

      7915mm

      5

      最大作業(yè)深度:

      1640mm

      1640mm

      1820mm

      6

      工作臂最大外擺角度

      45°

      60°

      70°

      7

      工作臂最大內擺角度

      15°

      15°

      5°

       

      5、隨機屬具(實(shí)際根據作業(yè)需要選裝)

      6、腕部(右手通用)

      序號

      項目

      BDJY38SLL

      BDJY52TS

      BDJY60LS

      1

      上部接頭   定制型號  

      Atlas 150W

      Atlas 150W

      Atlas 150W

      2

      擺動(dòng)機構型號  

      BVC-R 180

      BVC-R 180

      BVC-R 180

      最大擺角:

      110°

      110°

      110°

      最高工作壓力:

      210bar

      210bar

      210bar

      排量:

      2.822L

      2.822L

      2.822L

      210bar時(shí)的扭矩:

      15000N.m

      15000N.m

      15000N.m

      210bar時(shí)的保持扭矩:

      38000N.m

      38000N.m

      38000N.m

      重量:

      155kg

      155kg

      155kg

      3

      供油裝置   Rotary oilfeedthrough

      最高工作壓力:

      350bar

      350bar

      350bar

      供油裝置的流量 (壓差10 bar時(shí))(HLP 46 30°)

      160L/min

      160L/min

      160L/min

      供油裝置的重量

      28 kg

      28 kg

      28 kg

      4

      旋轉機構      

      RB 180

      RB 180

      RB 180

      最高工作壓力:

      175 bar

      175 bar

      175 bar

      最大軸向載荷:

      200000 N

      200000 N

      200000 N

      最大徑向載荷:

      170000 N

      170000 N

      170000 N

      工作壓力175bar時(shí)的扭矩:

      3500 N.m

      3500 N.m

      3500 N.m

      不帶供油裝置的旋轉機構的重量:

      173kg

      173kg

      173kg

      5

      屬具快換接頭     

      OilQuick OQ65-3

      OilQuick OQ65-3

      OilQuick OQ65-3

      額定工作壓力:

      35MPa

      35MPa

      35MPa

      6

      下耦合件Hammer/adapter plate適用于OilQuick OQ65-3

       7、手動(dòng)屬具(通用)

      序號

      項目

      BDJY38SLL

      BDJY52TS

      BDJY60LS

      1

      液壓破碎鎬功能

      額定壓力:

      ≥190kg/cm2

      ≥190kg/cm2

      ≥190kg/cm2

      驅動(dòng)液壓油量:

      ≥25-35L/min

      ≥25-35L/min

      ≥25-35L/min

      液壓工作壓力:

      140 bar

      140 bar

      140 bar

      打擊頻率:

      1400 bpm

      1400 bpm

      1400 bpm

      打擊力:

      ≥120J

      ≥120J

      ≥120J

      2

      液壓剪切(抓鉗)功能

      額定工作壓力:

      63MPa

      63MPa

      63MPa

      額定流量:

      0.6~0.7L/min

      0.6~0.7L/min

      0.6~0.7L/min

      剪刀端部開(kāi)口距離:

      150mm

      150mm

      150mm

      最大剪切能力:(Q235材料圓鋼)

      ф28mm

      ф28mm

      ф28mm

      空載張開(kāi)時(shí)間:

      ≤25s

      ≤25s

      ≤25s

      空載閉合時(shí)間:

      ≤30s

      ≤30s

      ≤30s

      質(zhì)量:

      ≤13.2kg

      ≤13.2kg

      ≤13.2kg

      外形尺寸:

      710*210*165mm

      710*210*165mm

      710*210*165mm

      3

      液壓擴張功能

      最大擴張距離:

      ≥650mm

      ≥650mm

      ≥650mm

      額定工作壓力:

      63MPa

      63MPa

      63MPa

      額定流量:

      0.6~0.7L/min

      0.6~0.7L/min

      0.6~0.7L/min

      額定擴張力:

      42 kN

      42 kN

      42 kN

      最大擴張力:

      120 kN

      120 kN

      120 kN

      空載張開(kāi)時(shí)間:

      ≤30s

      ≤30s

      ≤30s

      質(zhì)量(工作狀態(tài)):

      ≤19kg

      ≤19kg

      ≤19kg

      尺寸:長(cháng)*寬*高:

      730*320*190mm

      730*320*190mm

      730*320*190mm

      4

      液壓撐頂功能

      最大撐頂力:

      120 kN(12t)

      120 kN(12t)

      120 kN(12t)

      額定工作壓力:

      63MPa

      63MPa

      63MPa

      額定流量:

      0.6~0.7L/min

      0.6~0.7L/min

      0.6~0.7L/min

      閉合長(cháng)度:

      ≤350mm

      ≤350mm

      ≤350mm

      撐頂行程:

      180 mm

      180 mm

      180 mm

      作業(yè)范圍:

      350mm-1080mm

      350mm-1080mm

      350mm-1080mm

      質(zhì)量:≤

      10 kg

      10 kg

      10 kg

      尺寸:長(cháng)×寬×高:

      350*260*90mm

      350*260*90mm

      350*260*90mm

      5

      液壓開(kāi)縫功能

      額定工作壓力:

      63MPa

      63MPa

      63MPa

      額定流量:

      0.6~0.7L/min

      0.6~0.7L/min

      0.6~0.7L/min

      最大擴張距離:

      ≥50mm

      ≥50mm

      ≥50mm

      最大擴張力:

      ≥210kN

      ≥210kN

      ≥210kN

      最小楔入縫隙:

      ≤6mm

      ≤6mm

      ≤6mm

      質(zhì)量:

      ≤10.5kg

      ≤10.5kg

      ≤10.5kg

      尺寸:

      615*195*190mm

      615*195*190mm

      615*195*190mm

       8、液壓系統

      序號

      項目

      BDJY38SLL

      BDJY52TS

      BDJY60LS

      1

      主泵排量:

      107×2ml/r

      140×2ml/r

      180×2ml/r + 95 ml/r

      2

      額定轉速:

      1950rpm

      2100rpm

      1950rpm

      3

      主泵額定壓力:

      35 MPa

      35 MPa

      35 MPa

      4

      主閥額定流量:

      250L

      250L

      250L

      5

      主溢流閥壓力:

      33MPa

      33MPa

      33MPa

      6

      主工作回路溢流壓力:

      33MPa

      33MPa

      33MPa

      7

      行走系統溢流壓力:

      33MPa

      32MPa

      33MPa

      8

      回轉系統溢流壓力:

      27MPa

      33MPa

      27MPa

      9

      系統工作壓力:

      32 MPa

      32 MPa

      32 MPa

      10

      先導系統工作壓力:

      3.5MPa

      3.5MPa

      3.5MPa

      11

      溢流壓力:

      4.0MPa

      4.0MPa

      4.0MPa

      12

      液壓油箱:

      496L

      530L

      580L

      13

      液壓油選型:

      冬季L-HM32,夏季L-HM46

      14

      液壓油清潔度等級:

       GB/T2011—2006-/15/12級

      15

      液壓濾芯精度:

      回濾≥10ü,吸濾≤80ü

      16

      濾清器報警壓力:

      0.35MPa

      0.35MPa

      0.35MPa

      17

      回轉馬達補油壓力:

      0.3MPa

      0.3MPa

      0.3MPa

      18

      背壓閥設定:

      0.3MPa

      0.3MPa

      0.3MPa

      19

      配合發(fā)動(dòng)機的操作,具有瞬時(shí)增壓功能,可增加主系統工作壓力15%,增加機具抓取力15%,每次操作歷時(shí)10s

      20

      具備多種屬具互換的快換液壓接頭

        五、產(chǎn)品在雅安抗震救災作業(yè)實(shí)況介紹

            2013420日,四川雅安發(fā)生7.0級強烈地震時(shí),項目首臺救援機器人剛剛研制下線(xiàn),正在調試中,但災情便是救援出擊的命令!公司董事長(cháng)、項目負責人陳利明當即下達組織成立“八達機器人救援隊”指令,并親自兼任隊長(cháng),調兵遣將,馬上組織編隊(救援隊一行10人),并運載首臺38型輪履復合式雙臂救援機器人,于21日出發(fā),趕往2000公里外的四川蘆山縣,參加抗震救災工作。

      經(jīng)過(guò)50多個(gè)小時(shí)的日夜兼程,到達地震核心區,蘆山縣龍門(mén)鄉后,八達機器人救援隊冒著(zhù)余震和雨天,挑燈夜戰實(shí)施搶險救援工作。

      國務(wù)院副秘書(shū)長(cháng)丁學(xué)東及四川省政府副省長(cháng)、成者軍區總參謀長(cháng)等有關(guān)領(lǐng)導細致觀(guān)看了救援機器人的作業(yè)現場(chǎng)。丁學(xué)東秘書(shū)長(cháng)向陳利明詳細詢(xún)問(wèn)了機器人研制情況及產(chǎn)品功能,并指出這是一項利國利民的好產(chǎn)品、好事業(yè),要求企業(yè)及項目主管部門(mén)要盡快實(shí)現項目產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化,以及有的經(jīng)濟效益和社會(huì )效益。

      六、項目產(chǎn)品通過(guò)國家驗收

      “十二五”國家科技支撐計劃——系列化大型救援機器人研制項目于2014528通過(guò)國家驗收。

      后 記

      近幾年來(lái),我國的重大自然災害接連不斷,從南方雪災、汶川大地震、玉樹(shù)大地震、曲舟泥石流、雅安大地震、甘肅大地震,以及最近發(fā)生的云南魯店大地震等,均給人民生命財產(chǎn)造成了巨大傷害,也使國家經(jīng)濟受到了重大損失。

       除此之外,我國的重大工業(yè)事故、重大交通事故每年所造成的生命及財產(chǎn)損失也是觸目驚心的。對此,如何做好我國的應急救援事業(yè),包括針對未來(lái)核事故和戰爭的應急救援,已是擺在黨和政府面前的一項嚴峻任務(wù)。

      除了戰爭以外,各種重大自然災害和重大事故,便是國家和人民面臨的最大威脅,它所給國家和人民生命財產(chǎn)所造成的災難和損失是巨大的、突然的,且不會(huì )像戰爭一樣,尚有溝通、協(xié)商、談判的余地。所以,努力做好我國的應急救援事業(yè)非常重要。

      本救援機器人的研制目的,是為了解決應急救援問(wèn)題,而應急救援工作的核心,是體現在“應急”和“救援”兩個(gè)方面。在應急救援過(guò)程中,時(shí)間便是生命。因此,只有先解決“應急”問(wèn)題,才能實(shí)現“救援”的目的。

      因此,建議國家能向對待戰爭、對待敵對勢力一樣,提高對各種重大自然災害及重大事故的防御及施救能力,努力加大對我國應急救援技術(shù)研發(fā)和裝備制造投入,從資金、資源和政策等方面給予有力支持。我們在國防武器開(kāi)支方面,每年都有投入預算,我們在國家應急救援裝備的投資方面,也應該按其災害程度,逐步加大投入預算。因為和平年代國家和人民面臨最大的威脅,就是各種自然災害及重大事故。因此,也建議國家及地方政府將應急救援事業(yè)納入日常工作管理及經(jīng)費預算,引進(jìn)技術(shù)、購置裝備,將平時(shí)培訓、演練工作等,作為一項長(cháng)效的制度來(lái)抓和任務(wù)來(lái)做,做到“平時(shí)多流汗,災時(shí)少流血、不流淚”!

      因此,本項目專(zhuān)家委員會(huì )及項目承擔單位將根據國務(wù)院辦公廳《關(guān)于加快應急產(chǎn)業(yè)發(fā)展的意見(jiàn)》(國辦發(fā)【201463號)部署要求,盡快落實(shí)與國家公安消防部門(mén),武警、民政救援部門(mén),以及與軍隊的戰略合作,努力實(shí)現項目產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)化,為我國的應急救援事業(yè)做出應有貢獻。

      懇請有關(guān)各方對此多多提出寶貴意見(jiàn)和建議,在此,致以衷心的感謝!

       

      項目合作聯(lián)系電話(huà):0516-88969888 13585378888

      E-mail:chenliming1960@hotmail.com

       

        

                                                            國家十二五科技支撐計劃—大型救援機器人研制專(zhuān)家委員會(huì )

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